如何解决自动打磨难点与要点：

如何解决自动打磨难点与要点：

五金件/注塑件/复合材料木质材料，均存在公差焊接件公差更大

焊疤大小高低均存在不确定值公差批量产品还存在变形公差

所以，每个产品都存在各种各样的差异包括，砂带还存在磨损情况

你知道吗？

传统的机器人解决方案就像机床一样死走轨迹方式，当不

一致的产品批量打磨时就会出现要么打不到要么打多了的

问题，而且没有可控的恒定的力度也就保证不了质量，另

外，当砂带磨损后，传统的机器人解决方案也不具备自动

补偿功能，这就进一步导致了打磨量不确定性问题

那么，是如何通过技术手段解决的？

柔性力控打磨系统利用 实时力控反馈、精密轨迹调整、精密接触力调整等先进技术实现了安全、稳定、高效的打磨作业， 柔性力控技术和轨迹优化技术，可提高复杂工件的加工速度，同时可对加工过程实施恒力控制和变速控制（六维力传感器+力控软件算法），提高加工质量，克服了传统机器人打磨无力控、质量不稳定、调试时间长、成品质量不一致等缺点。

◇ 精密微调

基于器人末端的六维力数据，精密微调打磨轨迹与打磨接触力， 对产品差异和磨料损耗进行自动补偿

◇ 离线编程

提供了打磨工艺离线编程模块，可实现打磨工艺的快速设计

◇ 系统集成度高

系统集打磨工艺离线编程，打磨工艺仿真、力控打磨执行于一体，操作简单因工业机器人准确、可靠、灵活等优势，越来越多的制造企业正在尝试使用工业机器人进行工件打磨、抛光、去毛

刺等工作。然而给工业机器人编写精确复杂的打磨轨迹是一大难点。传统的离线编程解决方案能够解决轨迹编程复

杂的问题，但是它要求工件一致性好，工作站标定精确，这使得工业机器人在打磨过程中安装、调试和使用难度依

然很大。

柔性力控系统通过快速轨迹生成技术及力位混合控制技术大大简化了复杂轨迹编程问题和机器人标定问题。在打磨过程中引入力控还大大提高了工件的打磨质量，加工效率以及设备安全性。

柔性力控系统可在4小时内对绝大部分复杂工件完成机器人打磨工艺调试，如螺旋桨，风力发电机叶片等物品。

产品优势

◇ 简单、灵活

助快速轨迹生成技术和3D仿真技术，用户可快速创建复杂运动程序并验证工艺的合理性，一键优化生成机器人

运动轨迹，可部署在多种机器人上。

◇ 高效、精密

借助力控技术和轨迹优化技术，可提高复杂工件的加工速度。同时可对加工过程实施恒力控制和变速控制，提

高加工质量。

◇ 可靠、安全

柔性力控系统中的力保护技术可有效确保在7*24小时稳定运行的情况下设备安全。